LA ESTRUCTURA DE UN ROBOT MÓVIL
Un robot móvil posee tres funciones fundamentales: la locomoción, la percepción y la decisión.
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LA LOCOMOCIÓN
La locomoción se descompone en dos partes: la que realiza el apoyo sobre el medio en el que se espera que se desplace el robot y la que permite su propulsión. Esta ultima incluye los motores y os mecanismos que permiten desplazamiento.
Los medios de desplazamiento son numerosos y es conveniente aplicar un tratamiento diferente dependiendo de que el móvil se vaya a desplazar por el suelo o dentro de un determinado medio.
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LOS ROBOTS DE RUEDAS U ORUGA
En el caso de los robots que utilizan ruedas (u orugas) para desplazarse, el cambio de dirección se consigue variando la velocidad de los motores asociados a cada una de las ruedas laterales, o variando la orientación de las ruedas (vehículos automóviles).
En ambos casos se supone que la superficie se consigue mediante muelles o directamente gracias a la elasticidad de las ruedas, lo que permite recorrer superficies poco accidentadas.
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LOS ROBOTS CON DESPLAZAMIENTO ARTICULADO
La mitad de la superficie de a tierra es inaccesible a los mejores vehículos de ruedas (u orugas). El número de patas determina la complejidad del sistema que las controla. Los sistemas de una o dos patas (como el hombre) no funcionan mas que en modo dinámico, mientras que los sistemas de cuatro patas o mas permiten un equilibrio estático.
Existen distintos tipos de desplazamiento: el tipo escolopendra, el tipo lombriz y el tipo peristáltico o a fuelle
LA PERCEPCIÓN
Esta parte del robot es normalmente a más difícil de construir, la percepción pasa por dos etapas sucesivas: la lectura de los sensores y el tratamiento de la información. La interpretación, que permite suministrar un mensaje claro a la función “locomoción”, se desarrolla en la función de “decisión” del robot.
Se podría comprar la situación de un robot móvil frente a su entorno con la de una persona ciega que descubriera un lugar nuevo. El robot debe ser capaz de analiza un objeto localmente y, a continuación, colocar globalmente todos os objetos en sus posiciones relativas. De esta manera, construye un modelo de su entorno a medida que avanza en su exploración.
Los sensores mas sencillo se utilizan para el análisis local (los sensores de contacto, los sensores de proximidad con o sin medida, los sensores de luz, los sensores de presión o movimiento), mientras que la telemetría laser o los ultrasonidos permiten el análisis de una imagen sencilla o un movimiento.
LA DECISIÓN
Lo datos procedentes de los diferentes sensores deben ser interpretados como otros tantos elementos útiles para la toma de decisiones sobre la acción que hay que llevar a acabo, siendo el objetivo dar las ordenes correctas a los accionadores, brazos, pinzas o motores de las ruedas.
ROBOT TIPO TOPO
Con el robot de tipo topo, es el mas sencillo que existe, pero que, son embargo, constituye un sistema completo. En la figura se muestra dos robots tipo topo, cada uno de ello con un comportamiento diferente. El primer comportamiento consiste en seguir una línea recta hasta llegar al obstáculo, después retroceder y girar a la izquierda. Con el segundo comportamiento, el robot avanza describiendo un arco de círculo hacia la izquierda; a continuación, cuando choca contra un obstáculo, retrocede y gira hacia la derecha, con esta estrategia, el topo presenta un comportamiento que tiende a marchar a lo largo de las paredes.
¿Cuál de los dos robots saldrá primero de la sala?
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SENSOR DE CONTACTO
La detención de una colisión, o evitar una colisión, puede llevarse a cabo de varias formas, pero la mayor parte de los sistemas existentes son fáciles de construir y suministran información sencilla y fiable con la que trabajar.
FUNCIONAMIENTO
En un estado estable o normal, el robot avanza hacia adelante, bien en línea reta, bien describiendo un arco de circulo, dependiendo de que la velocidad de los motores sea igual o no. cuando se produce una colisión, se invierte el sentido de los motores y el robot retrocede. Luego de un tiempo un motor volverá a su rotación inicial antes que el otro. Esta diferencia va a permitir al robot girar en la posición en que se encuentra hacia la derecha o izquierda, según el motor que se detenga primero, al final, el robot retomara su exploración hacia adelante habiendo evitado un obstáculo que se encontraba en su camino.
ROBOT TIPO RATÓN
Con este tipo de robot entramos en el mundo de lo visual, aunque no debemos pensar que nuestro robot va a ver. Las técnicas mas elaboradas, basadas en cámaras, permiten únicamente el reconocimiento de formas sencillas y colores con fuertes contrastes en un entorno conocido de antemano. Raton es e nombre que se le ha dado a este robot, que busca y sigue una línea, igual que un raton buscaría su camino o su queso. En la figura se presentan dos robots de tipo raton, cada uno de ellos con un comportamiento diferente. El primer comportamiento consiste en seguir una línea blanca y el segundo comportamiento en seguir una línea negra. Con esta estrategia, el raton es capaz de ver contraste entre claro y oscuro.
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LA DETECCIÓN DE LINEAS
Lo ojos de raton pueden ser un sensor infrarrojo por refexcion, el principio de funcionamiento es sencilo, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo y e fototransistor recibe los fotones generados por la reflexión que se produce sobre el suelo.
FUNCIONAMIENTO
Observemos un robot tipo ratón que sigue una línea negra colocada sobre un fondo blanco.
Si el robot avanza, quiere decir que los dos sensores de infrarrojos reciben fotones procedentes de los emisores. Esto sucedería en una recta, si no ponemos en una curva llegara el punto donde uno de los sensores dejara de recibir fotones, aquí el robot invertirá el giro del motor que quedara en la parte externa de la curva para quedar alineado de nuevo con la línea y que el otro sensor vuelva a recibir fotones.
ROBOT TIPO POLILLA
Al igual que las polillas son atraídas por la luz, este tipo de robot lo hace de la misma manera.
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LA DETECCIÓN DE LA LUZ
Es fácil determinar la presencia o ausencia de luz, este tipo de información se emplea desde hace mucho tiempo para la iluminación pública de forma bastante fiable. Entre los diferentes sensores que se pueden utilizar, será preferible la célula fotoresistiva.
FUNCIONAMIENTO
El robot puede tener varios comportamiento dependiendo del objetivo final, puede moverse cuando perciba un has de luz, o quedarse quieto con la misma estimulación. También mientras no sienta ningún has de luz se puede quedar quieto o moverse.
ROBOT TIPO GATO

Una de las particularidades del gato es que le gusta frotarse contra alguien o con las paredes. Este tipo de robot va a tener un comportamiento parecido, en el sentido que también se desplazara a lo largo de las paredes, pero sin tocarlas a diferencia del robot tipo topo, que se choca con ellas.
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DETECCIÓN DE UN OBSTACULO
La distancia a partir de la cual el robot detecta la pared a lo largo de la que se mueve es constante. Este problema de detención se puede solucionar con varios tipos de sensores con son: los infrarrojos, ultrasonido) de estos se desprenden varias clases dependiendo de la complejidad del censado.
FUNCIONAMIENTO
El robot tendrá dos o más sensores colocados en los laterales, los cuales permitirán avanzar a lo largo de una pared indistintamente derecha o izquierda, el resultado es parecido al robot tipo topo pero sin contacto, y con un movimiento que da la impresión es más fluido y una reacción más rápida para contornear una pared colocada a un costado de él.
ROBOT TIPO PERRO
Como los perros su nariz en tierra, husmea huellas, sigue olores y selecciona entre distintas señales aquella que le llevara hasta su objetivo: su presa o una pelota. Un robot no podrá seguir un rastro de olor, pero si un campo eléctrico preciso de entre una multitud de ellos. Este campo eléctrico se genera mediante un hilo colocado sobre el suelo.
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DETECCIÓN DEL CAMPO ELÉCTRICO
Esto se puede hacer mediante bobinados que reaccionaran a cambio de campos eléctricos en este caso en el suelo, generado por un cable al cual le casa una corriente eléctrica a una frecuencia determinada. Las bobinas hacen un diferencial entre ellas y se posicionaran en el campo eléctrico mayor.
FUNCIONAMIENTO
Este robot funciona de manera similar a tipo ratón que seguía una línea blanca o negra, con la diferencia de que no existe un camino trazado sobre el suelo. Si se esconde el hilo eléctrico, el comportamiento del robot tipo perro parecerá imprevisible.
ROBOT TIPO MURCIELAGO
Observando a un murciélago que emplea el eco para orientarse en la oscuridad, podemos pensar en un sistema similar para nuestro robot, después de tratar las señales. La cuestión interesante para un robot es el conocimiento preciso de la distancia al obstáculo, para poder adaptar su comportamiento.
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DETECTORES DE ULTRASONIDO
Estos sensores trabajan en frecuencias altas dentro de un rango de 20 kHz – 500 kHz que son imperceptibles por el oído humano, los sonidos a estas frecuencias son más direccionales que los sonidos a bajas frecuencias. Para medir la distancia básicamente se mira el tiempo en que tardo la señal en ir y volver, este resultado se multiplica por un medio de la velocidad del sonido.

FUNCIONAMIENTO
El comportamiento de un robot tipo murciélago frente a un obstáculo, el robot cambia de dirección hasta que el obstáculo desaparece. La dirección de evasión es arbitraria o puesta por defecto por el programador.

AQUÍ DEJO UNOS VÍDEOS INTERESANTES DONDE ENCONTRAMOS ROBOTS EN UN MEDIO DISTINTO AL SUELO, Y TIENEN MAS COMPLEJIDAD



Hecho por: David Ricardo Castañeda Obando - 20072005015